O Castelo de Penedono, também conhecido como Castelo do Magriço, na Beira Alta, localiza-se no concelho de Penedono, no distrito de Viseu, em Portugal.
Em posição dominante sobre a povoação, esta pequena estrutura medieval constitui-se em um misto de fortificação defensiva e residência senhorial.
Durante o século XI, ao sabor dos avanços e recuos das fronteiras cristãs, Penedono e o seu castelo mudaram de mãos em diversas ocasiões. A sua reconquista definitiva deveu-se à ação do rei leonês Fernando Magno (1064). Um inventário dos bens do Mosteiro de Guimarães, lavrado em 1095, relaciona o Castelo de Penedono entre outros bens anteriormente legados por D. Chamoa. Com a emancipação política de Portugal, os seus domínios passaram a integrar os da jovem nação. D. Sancho I (1185-1211), ante a situação estratégica de Penedono, próxima à linha fronteiriça, incentivou o repovoamento dessas terras através de Foral (1195), ao mesmo tempo em que determinava a reconstrução das suas defesas. O seu sucessor, D. Afonso II (1211-1223) confirmou-lhe o foral em 1217. A povoação e o seu castelo também tiveram a atenção de D. Dinis (1279-1325), que lhe determinou reforços na defesa.
A atual configuração do castelo remonta aos fins do século XIV, quando D. Fernando (1367-1383) incluiu a povoação no termo de Trancoso. Diante da intenção da edilidade de arrasar o Castelo de Penedono, os homens-bons desta vila insurgiram-se, logrando a sua autonomia. Esses domínios foram então doados a D. Vasco Fernandes Coutinho (Marialva), senhor do couto de Leomil, que fez reconstruir o castelo.
No contexto da crise de 1383-1385, tendo falecido na Primavera de 1384 o alcaide de Penedono, Vasco Fernandes Coutinho, sucedeu-o na função o seu filho, Gonçalo Vasques Coutinho. Leal ao partido do Mestre de Avis, foi-lhe confiado, no início de 1385 o encargo de chefiar as forças do Porto que conquistaram o Castelo da Feira. xtinguiu-se a família Coutinho.
Posteriormente, distinguiu-se, por mérito, na batalha de Trancoso (Maio de 1385), o que lhe valeu a promoção ao posto de marechal. Acredita-se que, no Castelo de Penedono, tenham nascido os filhos deste alcaide e, dentre eles:
- O primogênito, Vasco Fernandes Coutinho, 1º conde de Marialva, que integrou a malfadada expedição a Tânger (1437); e Álvaro.
- Gonçalves Coutinho, o cavaleiro alcunhado Magriço, herói da narrativa dos Doze Pares de Inglaterra, imortalizado por Camões no Canto VI de Os Lusíadas.
Os descendente do conde de Marialva mantiveram interesses no Castelo de Penedono, a saber: D. Gonçalo Coutinho, que herdou o título condal, e D. Fernando Coutinho, ambos integrantes da segunda expedição a Tânger (1464), onde o primeiro perdeu a vida; os seus netos, D. João Coutinho, 3º conde de Marialva, e D. Francisco Coutinho, 4º Conde de Marialva por sucessão de seu irmão, falecido sem descendência, ambos integrantes da expedição que conquistou Arzila (1471), que ao primeiro custou a vida.
Sob o reinado de D. Manuel I (1495-1521), a vila recebeu o Foral Novo (1512), o que atesta a sua importância à época. Foram realizadas, nesta conjuntura, novas obras no castelo, para o que terá contribuído a influência do 4º conde de Marialva, vedor das obras reais na Beira, cuja filha única, D. Guiomar Coutinho, desposou o infante D. Fernando. Falecendo o conde sem descendência, e sua filha, dois anos depois, também sem descendência, e
